第一章概述

TRD-HK系统是天瑞达自动点胶运动控制系统具有多个电机控制轴，可支持龙门式三轴、三轴+旋转轴、三轴+2Y轴自动点胶运动控制，基本满足了现有的龙门式自动点胶控制方式的需要。使用的手持编程器采用480 * 272 像素的1600万色真彩色5寸液晶显示屏，使编程菜单内容更丰富。主板与手持编程器之间使用工业现场总线通信连接，速率更高、抗干扰性更强。手持编程器可以存储点胶加工文件、系统配置文件，在多台设备使用中可用手持编程器相互复制点胶加工文件或系统配置文件（也可使用U盘复制）。采用ARM+DSP控制方案，具有强大的运算能力，速度刷新时间非常小，运动控制加减速性能优越，可支持高精度高速三维直线、三维空间圆弧运动。运动控制主板具有32M存储空间，可存储150个点胶加工文件，每个文件可存储1900个点胶加工编程点，可支持在没有手持编程器连接下工作，点胶加工文件可用数码管加按键方式选择。

1.1 硬件

1. 电机轴输出：4轴输出，分别为XYZ三维坐标轴，A轴旋转轴，实现双Y轴功能的Y2扩展轴，可实现带旋转轴或双Y轴点胶机台控制。

2. 加减速特性：S型曲线加减速模式，加减速加速度独立设置；10K的速度刷新频率，让机械响应性能更好，噪音更小。

3. 脉冲输出频率：4MHz的直线插补，2MHz的圆弧插补（包括三轴空间圆弧插补），以电机每转20000个脉冲为例，可达到6000转/分，足以满足现有的高速伺服电机5000转/分的要求。

4. 可编程输入输出：16路可编程输入，8路可编程输出，均采用光耦隔离，每路输出电流最大可达500mA。

5. 支持3位数码管接口，可快速选择切换0-149的150个点胶文件。

6. 对针用小键盘，在无手持编程器时也可以方便实现因换针头引起的误差进行校正。

7. 功能键：有‘运行/暂停’、‘停止’、‘回原点’、‘出胶测试’、‘单步’、‘自动对针’六个功能按键，并有相应的指示灯控制输出；具有‘紧急停止’按钮输入。

8. 具有RS-232，可给有特殊需要的客户定制专用程序。

9. U盘读写功能：使用FAT32文件系统，不再受大于2G的U盘无法格式化成FAT格式的限制。

10. 存储空间：主板32MB，可存储150个点胶文件，每个文件1900个编程点；手持编程器16MB，可存储开机画面、点胶文件，在多台机器互相拷贝点胶文件尤其有用。

11. 手持编程器屏幕：采用480 * 272像素、1600万色真彩色5寸液晶显示屏，让操作菜单界面的内容更加丰富。

12. 工作电压：DC 24V。

13. 工作环境：温度0℃--45℃，湿度40%--80%。

14. 存储环境：温度-40℃--60℃，湿度0%--95%。

1.2  软件

1. 三维空间直线插补、三维空间圆弧插补（真正的硬件三维空间圆弧，并非线段拟合）。

2. 双Y功能，Y轴切换时无需做回原点动作。

3. 具有A轴旋转轴，旋转轴可与XY路径切线跟随。

4. 拐角处理可以设定速度与路径吻合度的优先级，实现拐的平滑过渡。

5. DXF文件转换功能，可将CAD做好的点胶路径图导出DXF文件转成点胶文件。

6. 对编程点的编辑可有10次的“撤销”、“重做”，有效防止误操作。

7. 点胶参数设置以编程点的方式设置，可实现在同一个点胶加工过程中不同区域有不同的点胶参数设置。

8. 在回原点动作时，各轴回到原点后X、Y、Z三个轴同时进行原点捕获动作。

9. 具有全拼中文输入法。